一种定位传感器节点的移动机器人滚动时序控制方法

本发明涉及一种定位传感器节点的移动机器人滚动时序控制方法。本发明首先根据传感器节点的信号强度模型，开发了基于粒子滤波原理的传感器节点位置评估方法，通过该方法能够有效预估传感器节点的位置；然后将定位传感器节点的任务采用线性时序逻辑方法表示，并转换成机器人运动轨迹的约束，结合机器人的避障要求和传感器节点的预估位置，建立机器人的滚动优化时序控制问题，求解该问题，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人中，控制机器人的运动。本发明能控制机器人有序地搜索多个环境区域，并定位每一个环境区域中的传感器节点，同时在搜索过程中能够有效的避免与障碍物相撞。